Navio+, Awsome flight controller from Emlid. Tested with 4G Cellular communications

Hi Everyone.

I would like to share my experience using navio+ as flight controller.

At first when discovered navio i was a little skeptic if this board could really be as good as it looks. I read all the documentation over at Emlid.com and i finally decides to order one for testing.

When i got my hands on this board, i immediately fell in love. Nice layout and solid connectors and at last, this board fits beautifully on top of the RPI.

Then i installed Real Time Kernel for RPI and Ardupilot. Installation went painless, just following theirs instruction line by line.

An important note! You dont need to be a linux geek to get this going. Everyone is able to put this togheter.

After the installation is complete, you can launch anyone of the supported vehicles:

  • APMrover2
  • ArduPlane
  • ArduCopter-quad
  • ArduCopter-tri
  • ArduCopter-hexa
  • ArduCopter-y6
  • ArduCopter-octa
  • ArduCopter-octa-quad
  • ArduCopter-heli
  • ArduCopter-single

Typical ArduPilot start command:

sudo ArduPlane -A udp:<GCS_DYNDNS>:14550

Then just use Mission Planner and connect using UDP option.

So after several days with bad and ruff wheatear, the sun was finally shining and i immediately packed up for maden flight.

Today i was flying for 60min using Navio+ as flight controller and 4G for video and telemetry.

I have one word; Awesome.

My aircraft Skua FPV was rock solid after running Autotune function.

My setup:

  • Navio +
  • RPI 2
  • 4G USB Cellular adapter
  • Logitech C920 webcam with gstreamer
  • Logitech Gamepad F710
  • GCS ( My Laptop with Mission Planner )
  • Airframe Skua FPV

This brilliant board keeps everything in one piece, specially when using 4G / 3G cellular. There is no need for extra converters as i used before with APM or pixhawk in conjunction with RPI.

I simply connect the 4G usb to RPI2 and start the Ardupilot with UDP telemetry option. Simple as that.

Guys at Emlid currently works to get the Odroid-C1 support for Navio+ .

APM autopilot port for Navio+ currently works with:

  • Raspberry Pi Model A
  • Raspberry Pi Model B
  • Raspberry Pi Model A+
  • Raspberry Pi Model B+
  • Raspberry Pi 2 Model B

I will post an « HowTo configure RPI, Navio+ and Cellular network » at my website: UAVmatrix.com

So for those of you that are skeptic, try it. you won’t be disappointed.

Emlid gives you great and fast support at theirs community section.

Regards

Bernt Christian Egeland

Source: Posted by Bernt Christian Egeland on April 19, 2015 at 10:30am

NAVIO: Raspberry Pi autopilot

Hi guys!

Want to share what we have been working on lately, it is an autopilot shield for Raspberry PI. It is called Navio and has everything what you will usually find on an autopilot platform. A powerful platform like Raspberry gives many opportunities like streaming video, 3g,wi-fi, ethernet connectivity and possibility to run computation intensive algorithms like Kalman filtering or RTK GPS. RTK or real time kinematics is one of the main features of the board, it is equipped with a GPS capable of providing raw data output: carrier phase, pseudo-ranges and ephemeris. Processing this data against a stationary receiver increases GPS positioning accuracy to centimeters. A radio link between the two is required, but you anyway have it to GCS. If network RTK is available in your area, you can use corrections from the internet over 3G thus eliminating the need in second receiver.

Our plans include porting APM to Raspberry Pi + Navio.

Features:
MS5611 barometric pressure sensor
MPU9150 (MPU9250 on future models) 3-axis gyro, accelerometer and magnetometer.
ADS1115 16-bit ADC
PCA9685 PWM extender to control servos
u-blox NEO6T GPS module with raw data on SPI, we saved the only UART on raspberry for Xbee or different telemetry.
13 servo connectors
Pixhawk compatible UART, I2C and SPI connectors
RGB LED – just because we love them

What we wanted to know if there is any interest in platform like this, because we have everything ready for manufacturing and to keep the cost down we need to manufacture as many as possible. We have written tutorials how to use the board and are now preparing them for publishing, all code for the board will be released under open source license. Some more pictures and details are available on our website.

Source : NAVIO: Raspberry Pi autopilot – DIY Drones

Simulateur FPV Freerider

Pour ceux qui souhaitent se faire la main sur le pilotage d’un multi en mode FPV il existe un petit simulateur assez bien fait et extrêmement peu cher (5$) : FPV Freerider.

fpv-freerider

 

Il suffit de le télécharger et de le lancer après avoir configuré sa radio. Pour les utilisateurs de Taranis il existe une documentation sommaire pour passer l’ensemble des voies en mode strictement positif pour que Windows puisse l’utiliser en tant que Joystick.

Les graphismes et les effets sonores ne sont pas du niveau des dernières grosses productions actuelles mais est très largement suffisant pour se faire la main et bien que l’appréhension de la casse ne soit pas présente, quelques minutes de pilotage suffisent pour retrouver certaines sensations grisantes du pilotage immersif.

Les quelques décors de la version complète offrent un panel assez intéressant pour affuter ses réflexes et imaginer de très nombreux parcours.

Simulateur FPV Freerider

Source : Simulateur FPV Freerider | Bourdons.fr

Intensité maximale

La question du choix des câbles d’alimentation des moteurs et des ESC est épineuse et suscite de nombreuses questions.
Pour faire un choix raisonné voici un récapitulatif de quelques sections de câbles avec leurs caractéristiques :

AWG Diamètre (mm) Section (mm²) Résistance (Ω/km) Intensité maximale (A)
Mono brin Multibrin
<4 brins 4-6 brins 7-24 brins 25-42 brins >42 brins
24 0.51 0.20 87.5 3.5 2 1.6 1.4 1.2 1
22 0.64 0.33 51.7 5.0 3 2.4 2.1 1.8 1.5
20 0.81 0.50 34.1 6.0 5 4 3.5 3 2.5
18 1.02 0.82 21.9 9.5 7 5.6 4.9 4.2 3.5
16 1.29 1.3 13.0 20 10 8 7 6 5
14 1.63 2.0 8.54 24 15 12 10.5 9 7.5
13 1.80 2.6 6.76
12 2.05 3.3 5.4 34 20 16 14 12 10
10 2.59 5.26 3.4 52 30 24 21 18 15
8 3.25 8.30 2.2 75 40 32 28 24 20
6 4.115 13.30 1.5 95 55 44 38 33 27
4 5.189 21.15 0.8 120 70 56 49 42 35
3 26.65 154 80 64 56 48 40
2 6.543 33.62 0.5 170 95 76 66 57 57
1 7.348 42.41 0.4 180 110 88 77 66 55

Sources :

Source : Intensité maximale | Bourdons.fr

Diverses definitions techniques

A·B·C·D·E·F·G·H·I·J·K·L·M·N·O·P·Q·R·S·T·U·V·W·X·Y·Z

A

Accéléromètre : capteur électronique mesurant les accélérations sur les trois axes, l’accélération verticale étant en moyenne de 9,81m/s² (la gravité terrestre). Ce capteur ne permet pas de mesurer une vitesse de déplacement mais uniquement l’accélération donc si la vitesse est constante l’accélération est nulle.
ARF : (ang. Almost Ready to Fly) Se dit d’un kit pratiquement prêt à voler. Il faut y ajouter la motorisation (ESC, moteurs, hélices) et la liaison radio la plupart du temps.
Assiette : L’assiette est l’angle formé entre l’axe longitudinal de l’aéronef et l’horizontale. Une assiette positive est dite « à cabrer » (montée) et une assiette négative est dite « à piquer » (descente).
AWG : (ang. Americal Wire Gauge) Calibres de conducteurs électriques selon la normalisation américaine. Plus l’indice est petit plus la section du câble est importante. cf. le tableau des intensités maximales.

B

Baromètre : capteur électronique mesurant la pression atmosphéirque. De cette pression, dont la référence est à 1013.25 hPa au niveau moyen de la mer, on peut ainsi déterminer l’altitude par approximation avec la formule 1 hPa en moins tous les 30 pieds (~9m).
BEC : (ang. Battery Elimination Circuit) circuit électronique généralement à découpage permettant d’abaisser et de réguler la tension d’une batterie.
Bille : Instrument composé d’une bille roulant dans un tube horizontal légèrement incurvé fonctionnant comme une sorte de pendule. L’instrument est placé dans le sens de l’envergure et en l’absence de force autre que la gravité, la bille se positionne au centre du rail au point le plus bas. Lors d’un virage à plat exécuté uniquement par l’action du lacet, une force centrifuge apparait et la bille se déplace vers l’extérieur du virage, on parle alors de dérapage. Pour effectuer un virage correct il est nécessaire de conjuguer une action sur le lacet pour changer de cap et une action sur le roulis pour incliner le châssis afin de garder la bille au centre.
BLDC : (ang. BrushLess Digital Current) voir Brushless
BNF : (ang. Bind aNd Fly) Se dit d’un kit prêt à voler à l’exception du transmetteur radio qu’il faut apparier.
Brushless : Technologie utilisée sur les moteur

C

CCD : (ang. Charge-Coupled Device) Désigne le type de capteur d’une caméra. Pour du FPV les capteurs CCD sont plus performants car moins sensibles aux vibrations et plus réactifs à la lumière.
CCW : (ang. Counter ClockWise) Qualifie le sens de rotation antihoraire d’un élément (moteur, hélice)
CMOS : (ang. Complementary Metal–Oxide–Semiconductor) Désigne le type de capteur d’une caméra. Les capteurs CMOS sont moins coûteux, légèrement plus petits et moins lourds que les capteurs CCD et sont utilisés dans la plus grande majorité des appareils photo et caméscopes du marché.
CPPM : (ang. Combined PPM) voir PPM.
Compass : voir Magnétomètre
CW : (ang. ClockWise) Qualifie le sens de rotation horaire d’un élément (moteur, hélice)

D

DGAC : Direction Générale de l’Aviation Civile qui a pour mission de garantir la sécurité et la sûreté du transport aérien.
DSAC : Directions de la Sécurité de l’Aviation Civile chargée de veiller aux respects des normes internationales applicables au domaine de l’aviation civile, des réglementations communautaires et des dispositions législatives et réglementaires nationales, en matière de sécurité, de sûreté et d’environnement sur le territoire français.
Drone : Signifie faux bourdon en anglais, désigne les appareils sans occupant qui sont pilotés à distance.

E

ESC : (ang. Electronic Speed Controller) Circuit électronique de gestion de la vitesse d’un moteur Brushless
Expo : Abréviation de « exponentielle », il s’agit d’une courbe de réponse à une commande. Par opposition à une courbe linéaire où la réponse à x=15 est y=15, une courbe exponentielle donnera par exemple y=5 pour x=15. Une courbe exponentielle permet d’adoucir ou au contraire d’augmenter la sensibilité des commandes.

F

FFAM : Fédération Française d’AéroModélisme.
FPDC : Fédération Professionnelle du Drone Civil, association régie par la loi de 1901 qui fédère les acteurs privés et institutionnels dans le secteur du drone français, notamment les constructeurs et les opérateurs.
FPV : (ang. First Person View) voir Immersion.
FTDI : Future Technology Devices International est une société privée écossaise de semiconducteurs spécialisée dans l’interfaçage USB. Les célèbres FTDI sont des circuits permettant d’adapter une liaison série à la norme RS232 à travers une connexion USB.

G

GHz : abbréviation de Giga Hertz qui est une mesure de fréquence. 1Hz = un cycle par seconde, 1 GHz = 1 milliard de cycles par seconde
Gimbal : voir Nacelle.
GND : (ang. GrouND) désigne en électronique la masse commune à tous les composants d’un circuit.
GPS : (ang. Global Positioning System) Système de positionnement par satellite utilisant la triangulation à partir de plusieurs satellites pour déterminer des coordonnées dans l’espace (latitude, longitude, altitude).
GTA : La Gendarmerie des Transports Aériens est une formation spécialisée de la gendarmerie nationale dont la mission s’exerce au sein de l’aviation civile.
Gyroscope : capteur électronique mesurant la position angulaire par rapport à un référentiel. Le gyroscope est très souvent associé à un accéléromètre qui permettent ensemble de détecter les mouvements d’un appareil.

H

HDOP : (ang. Horizontal Dilution Of Precision) indicateur de la précision horizontale d’un positionnement GPS et composante du GDOP.

I

Immersion : désigne le type de vol où, par opposition au vol à vue, le pilote « voit » à travers une retransmission vidéo comme s’il était dans l’appareil qu’il pilote.
Incidence : Angle que forme le châssis par rapport au vent relatif lointain (non perturbé par le châssis). En translation avant le châssis s’incline en baissant le nez conduisant à une incidence négative. L’incidence provoque une perte de portance et nécessite une augmentation du régime moteur.

J

Jello : Perturbation de l’image d’un caméscope due aux vibrations. Les capteurs CMOS sont particulièrement sensibles à ce problème du fait de leur mode de fonctionnement. L’image étant captée lignes après lignes si la caméra bouge l’image captée sera déformée par bandes horizontales donnant une impression de gelée.

K

KV : La valeur de KV est le régime nécessaire pour produire 1V grâce à la force contre-électromotrice. Aux coefficients d’efficacité près on peut donc estimer qu’un moteur de 1000KV aura un régime d’environ 12 000 tours par minutes sous 12V.

L

Lacet : rotation d’un appareil autour de l’axe haut/bas comme une toupie.
lacet
LiPo : (ang. Lithium Polymer) désigne le type de chimie utilisée dans une batterie.

M

Magnétomètre : Composant électronique permettant de mesurer le champ magnétique terrestre ce qui l’assimile à une boussole.
MAP : Manuel d’Activités Particulières, document officiel à déposer auprès de la DGAC pour pouvoir exécuter certaines activités professionnelles avec un aéronef télépiloté (par ex. la prise de vue).

N

Nacelle : Equipement mécanique et électronique permettant la stabilisation gyroscopique d’un matériel de mesure ou de prise de vue par ex.

O

OFAC : (Suisse) Office Fédéral de l’Aviation Civile.
OTG : (ang. On The Go) La norme OTG permet à un périphérique USB tel qu’un smartphone ou une tablette en hôte USB ce qui permet d’y connecter d’autres périphériques (Clé USB, clavier, souris, FTDI, etc…).

P

Pan : action de translation horizontale d’une vidéo.
Pas : Le Pas d’une hélice représente la distance qu’elle parcourt dans un fluide incompressible parfait en un tour.
Pied : Unité de mesure impérale équivalent à 30,48cm.
PCM : (ang. Pulse Code Modulation) La modulation par impulsion et codage est une représentation numérique d’un signal électrique résultant d’un processus de numérisation.
PID : (ang. Power Integral Derivative) désigne les trois paramètres de la formule de correction de trajectoire. Pour les non anglophobes voici une vidéo expliquant ces trois valeurs et leurs effets. Les illustrations sont assez parlantes :

Pitch : voir Tangage ou dans le cas des hélices voir Pas.
Pouce : Unité de mesure impériale équivalent à 2,54cm.
PPL : (ang. Private Pilot License) Licence de Pilote Privé.
PPM : (ang. Pulse-Position Modulation) Modulation d’une porteuse d’impulsions dans laquelle la valeur de chaque échantillon instantané d’une onde de modulation fait varier la position dans le temps d’une impulsion par rapport à son temps d’occurrence non modulé.

R

Roll : voir Roulis
Roulis : rotation d’un appareil autour de l’axe avant/arrière.
roulis
RPAS : (ang. Remotely Piloted Aircraft System) voir Drone.
RTF : (ang. Ready To Fly) Se dit d’un kit prêt à voler, tout est inclus y compris la radiocommande et à minima une batterie ce qui permet de voler aussitôt sorti de son emballage.
Rudder : Commande agissant sur le lacet.
Rx : Sigle désignant une connexion en réception d’une liaison série en général ou le récepteur de l’ensemble de radiocommande.

S

S-1 : Correspond à une opération en vue directe du télépilote se déroulant hors zone peuplée, à une distance horizontale maximale de 100 mètres du télépilote. Ce scénario est ouvert aux aéronefs de catégorie C, D ou E.
S-2 : Correspond à une opération se déroulant hors vue directe, hors zone peuplée, dans un volume de dimension horizontale maximale de rayon d’un kilomètre et de hauteur inférieure à 50 m /sol et obstacles artificiels, sans aucune personne au sol dans cette zone d’évolution. Ce scénario est ouvert aux aéronefs de catégorie D ou E.
S-3 : Correspond à une opération se déroulant en agglomération ou à proximité de personnes ou d’animaux, en vue directe et à une distance horizontale maximale de 100m du télépilote. Ce scénario est ouvert aux aéronefs de catégorie C, D, ou E de masse maximale (MM) < 4 kg.
S-4 : Correspond à une activité particulière (relevés, photographies, observations et surveillances aériennes) hors vue directe, hors zone peuplée et ne répondant pas aux critères du scénario S-2. Ce scénario est ouvert aux aéronefs de catégorie D.
SCL : (ang. Serial CLock) Ligne d’horloge du bus I²C
SDA : (ang. Serial DAta) Ligne de données du bus I²C
SBEC : (ang. Switched BEC) voir BEC.
S.Bus : (ang. Serial Bus) Protocol série inventé par Futaba permettant de mutualiser les commandes radio.

T

Tangage : rotation d’un appareil autour de l’axe droite/gauche.
tangage
Tilt : action de translation verticale d’une vidéo correspondant à une inclinaison vers le haut ou le bas de la caméra.
Trim : Compensateur permettant d’imposer un décalage par rapport à la position neutre.
Tx : Sigle désignant une connexion en émission d’une liaison série en général ou l’émetteur d’un ensemble de radiocommande.

U

UAV : (ang. Unmanned Aerial Vehicle) voir Drone.
UBEC : (ang. Ultimate BEC) voir BEC.

V

VCC : (ang. Voltage Common Cathode) désigne en électronique une tension d’alimentation d’un circuit.
vTx : (ang. Video Transmitter) émetteur vidéo.

Y

Yaw : voir Lacet.

Source : Glossaire | Bourdons.fr

Connecteurs

Le monde du modélisme met en œuvre un nombre très important de connecteurs selon sa destination et ses caractéristiques mécaniques ou électriques.
Certains d’entre eux sont répertoriés ici avec quelques éléments de comparaison.

Connecteurs de puissance

Ces connecteurs sont utilisés pour faire passer le courant nécessaire à l’alimentation du système de propulsion.

Gamme XT

La gamme des connecteurs XT est la plus répandue en raison de sa très large utilisation par DJI qui a inondé le marché du multirotor. A l’exception de la XT90 ces connecteurs nécessitent l’adjonction d’une gaine thermorétractable pour isoler les fiches sur lesquelles seront soudés les câbles. La qualité du plastique et le monolithisme de ce connecteur nécessite quelques précautions d’usage lors de la soudure pour éviter la fonte du plastique qui provoquerai le dessertissage de la fiche.

XT30

XT30

La XT30 supporte un courant maximum de 30 le désignant pour une utilisation sur les petits appareils.

XT60

XT60

Le plus célèbre des connecteurs acceptant un courant maximum de 60A très largement sur les appareils moyens.

XT90

XT90

La XT90 intègre une petite résistance qui évite l’apparition d’étincelle lors de la connexion. Elle propose également un carénage protégeant les fiches évitant ainsi l’utilisation de gaine thermorétractable.

Gamme EC

Les connecteurs de la série EC présente quelques avantages, les fiches sont soudées en dehors du boitier ce qui permet une meilleure accessibilité et éviter d’endommager le boitier par excès de chaleur. Il n’est pas nécessaire d’utiliser de gaine thermorétractable car les soudure sont protégées par le boitier.

EC3

EC3

L’EC3 supporte un courant continu de 60A ce qui en fait le concurrent direct du XT60.

EC5

EC5

L’EC5 accepte jusqu’à 120A en continu, idéal pour les configurations de grande taille.

Gamme HXT/Bullet

La gamme des connecteurs HXT, aussi appelé Bullet, est très répandue notamment au niveau des connexions ESC vers moteur brushless dans sa version 3,5mm. Tout comme la gamme EC les fiches sont indépendantes du boitier mais le principal inconvénient est qu’ils sont symétriques. Il est donc possible de connecter deux équipements de même type au risque que provoquer un court-circuit. Ils présentent la plus grande diversité de taille allant de 0,8mm et jusqu’à 10mm.

HXT3.5

HXT3.5

Les HXT3.5 sont limités à un courant de 80A ce qui leur permet d’être utilisé dans la plupart des connectiques.

Le type de contact par collerette bombée ne fait cependant pas l’unanimité et quelques problèmes de faux contact ont parsemé de nombreux forums de discussion.

HXT4

HXT4

De nombreux packs LiPo sont équipés de ces connecteurs supportant un peu plus de 90A.

Tout comme les HXT3.5 la collerette bombée souffre de quelques problèmes à la longue.

HXT6

HXT6

Les HXT6 et supérieur, acceptant plus de 160A, les destinent à des applications de grande taille très gourmandes en énergie.

Gamme Deans

La gamme des connecteurs Deans est critiquée pour plusieurs raisons.
D’une part les copies chinoises mettent en œuvre une qualité de plastique parfois douteuse qui fond rapidement au soudage provoquant le déplacement de la fiche.
D’autre part la lamelle de contrainte pour le modèle Ultra perd de son élasticité avec le temps induisant des faux-contacts.

DEANS Ultra

DEANS Ultra

Les Deans Ultra ont été très largement utilisés avant l’apparition des XT60, ils se font de plus en plus rares aujourd’hui et son relégués à des utilisations secondaires. Le courant maximum admissible est de 60A.

DEANS Micro

DEANS Micro

La Micro Plug supporte un courant de 10A

Gamme Tamiya

Les connecteurs Tamiya datent des débuts du modélisme électrique et ne sont pratiquement plus utilisés aujourd’hui.

Tamiya

Tamiya

Aucun risque de déconnexion intempestive mais une plus grande difficulté pour débrancher, limités à un courant de 15A les destinant à des applications de petite taille.

Connecteurs

Source : Connecteurs | Bourdons.fr

Le 5.8GHz

Le vol à plusieurs nécessite d’utiliser une fréquence espacée de 35 à 40MHz des autres usagers en évitant les harmoniques vers 190 et 240MHz.

Helicomicro a publié un article explicatif complet sur les fréquences de la bande des 5.8GHz et a mis à disposition un gabarit de distribution des différents canaux pour que plusieurs pilotes puissent voler en même temps sans qu’ils interfèrent entre eux.

Matrice fréquences 5.8GHz

En se basant sur les préconisations de Jérôme Meynet publiée dans cet article et en considérant l’utilisation d’émetteurs/récepteurs standards (hors RaceBand) il apparait que les canaux suivants sont à privilégier :

Groupe A Groupe B Groupe E Groupe F
Canal 8 : 5945
Canal 6 : 5905
Canal 8 : 5865 Canal 8 : 5866 Canal 7 : 5860
Canal 6 : 5825 Canal 6 : 5828 Canal 5 : 5820
Canal 4 : 5785 Canal 3 : 5780
Canal 2 : 5745 Canal 1 : 5740
Canal 2 : 5685
Canal 4 : 5645

Attention : Le groupe E et le Canal 8 du Groupe F sont interdits d’utilisation en France.

Pour éviter les pénibles moments de réglages sur le terrain et surtout pour anticiper les risques d’interférence qui pourraient se révéler dangereux les participants à une session de vol sont invités à paramétrer leur canaux 5.8 en accord avec l’ensemble des participants.

Par souci de sécurité il est également demandé aux participants à une session de vol de ne pas mettre sous tension leur matériel FPV si d’autres pilotes sont en train de voler.

Source : Le 5.8GHz | Bourdons.fr

Les batteries

Ces informations ont été reprises de l’excellent sujet paru sur le forum Mk-FR.

  1. Généralités
  2. Terminologie
  3. Caractéristiques électriques
  4. Utilisation
  5. Rechargement
  6. Entretien
  7. Mise au rebut
  8. Fabrication

Généralités

Les batteries de type lithium-polymère sont aujourd’hui les accus les plus performants à ce jour pour une utilisation en modélisme. Performant signifie qu’ils offrent le meilleur rapport puissance / masse. Autrement dit, à capacités équivalentes, entre les NiMH, NiCd, LiFePo4, etc… ce sont les LiPos qui sont les plus légères. Par ailleurs, leur capacité de décharge fait partie des meilleures.
Cette grande capacité à encaisser des taux de décharge élevée est due à leur résistance interne très faible, de l’ordre de 10milliohms.

Terminologie

C = capacité de l’accu, exprimée en mAh (milliampères heure)
S = nombre d’éléments en série de l’accu
P = nombre d’éléments en parallèle de l’accu

Décodons par exemple un accu « 5S3P 3000 20C (charge 2C) »

5S3P : Nous avons ici 3 blocs en parallèle, chaque bloc est constitué de 5 éléments en série. On a donc 15 élément en tout dans cet accu (S x P)

3000 : La capacité de l’accu est C = 3000 milliampères heure. L’accu est donc capable de fournir un courant de 3A pendant 1 heure. Après il est vide et devra être rechargé.

20C : facteur maximum de décharge : cet accu est capable de fournir en instantané 20 fois sa capacité, soit ici 20×3000 mAh / 1 heure = 60 Ampères. Évidemment, ces 60 ampères ne pourront être fournis que pendant un temps de 60 minutes / 20 = 3 minutes, après l’accu sera vide et bien chaud, de plus sa durée de vie sera réduite.

(charge 2C) : lorsqu’il n’est pas précisé le facteur de charge est de 1C. Cela signifie que le courant instantané de charge ne doit pas dépasser 1 fois sa capacité instantanée. Certains accus acceptent un facteur de charge plus important permettant de réduire le temps de charge. Cet accu de C=3000mAh se recharge donc avec un courant maximum de 2.C = 2 x 3000 mAh/1h = 6 Ampères.

Caractéristiques électriques

Chaque élément offre une tension de 4.2V lorsqu’il est totalement chargé.
Un accu 3S permet d’avoir une tension aux bornes de l’accu de 3×4.2 = 12.6V.
Avec une capacité de 2000mAh et un facteur maximum de décharge de 30C il permettra de fournir 30*C = 30*2000mAh/1h = 60A et donc capable de P = U.I = 60 * 12.6 = 756 Watts dans les premiers instants de décharge, la tension chutant dès que le courant circule.

Un accu LiPo 20C 4S2P 2500mah est constitué de 2 blocs de 4 éléments en série, les 2 blocs étant connectés en parallèle et est capable de sortir 50A sous 16.8V. Ça signifie également que chaque élément à une capacité de 1250 mAh et fait aussi 20C.

En série ⇒ les tensions s’additionnent
En parallèle ⇒ les capacités s’additionnent

Noter toutefois qu’en pratique :

  • La tension de 4.2V par élément n’est obtenue que lorsque ce dernier n’est pas utilisé, la tension chute en fonction de la quantité de courant demandée et de la résistance interne de l’accu (quelques mΩ – milliohms).
  • Les données constructeurs sont bien souvent fantaisistes et un accu noté 20C en continu devra être utilisé en pratique sous 10 ou 12C. Dans tous les cas moins de taux de décharge sera violent mieux l’accu vieillira.
  • Ne jamais faire tomber la tension d’un accu LiPo en dessous de 3.0V par élément. Il gonflerait et perdrait ses performances (augmentation de la résistance interne). En dessous de 2,5V les chargeurs peuvent refuser de charger et parfois un élément est irrécupérable.

Utilisation

Un accu LiPo à une durée de vie d’environ 2 à 3 ans même si on ne s’en sert pas car de toutes façons l’électrolyte vieillit. Bien sûr, au-delà, l’accu fonctionnera encore, mais avec des performances très amoindries (augmentation de la résistance interne). En général les performances maximales durent une centaine de cycles de charges/décharges. Ensuite ils tiennent moins bien la charge et les chute de tension en fin de décharge sont plus brutales mais ça dépend beaucoup des marques.

Sachez aussi qu’un accu LiPo fonctionne mal quand il fait très froid (les ampères ont du mal à sortir…), la plage de T°C optimale est autour des 40/50°C. Il est donc chaudement recommandé en hiver de garder les accus à proximité d’une source de chaleur (chauffage de voiture, chaufferette, etc).

Les cellules LiPo ne doivent pas être percées sauf cas très précis.
Ces accus contiennent du lithium, un métal malléable blanchâtre dont une particularité est de s’enflammer au contact de l’eau et l’humidité de l’air ambiante peut suffire à l’enflammer.
Même si les quantités de lithium contenue dans nos packs sont assez minimes et en plus sous une forme moins propice à ce phénomène, l’enveloppe étanche (et très résistante au demeurant) de ces accus ne doit pas être percée. D’une part a cause du lithium qu’ils contiennent, mais aussi pour ne pas risquer de mettre en court-circuit l’accu lors du perçage avec un risque d’étincelle causant un départ de feu.

Exercice

Nous avons 12 éléments 15C de 500 mAh chacun, ma propulsion demande 20A maximum et n’accepte pas plus de 13V en entrée.
Quelle configuration de mon pack d’accu sera adaptée et quelle autonomie j’aurais en supposant qu’en vol je tire en moyenne 10A ?

D’abord, voyons combien d’éléments en // il nous faut… (je prend le pb à l’envers pour des raisons pédagogiques :p )
⇒ on veut 20A chaque élément est capable de fournir 15*500 = 7.5A . Nous devrons donc avoir 20/7.5 = 2.66 éléments en parallèle. Comme on ne découpe pas au ciseaux des éléments, on prendra la valeur entière supérieure, donc 3P
on sait que le nombre d’élément dans un pack c’est SxP on a 12 éléments à notre disposition, donc je ferais des blocks de 12/3 = 4 éléments en série.
Malheureusement 4 éléments produisent 4 x 4.2V = 16.8V qui est une tension trop élevée que le moteur n’acceptera pas. Donc pas plus de 3S par block, 12/3 = 4 éléments en parallèle dans un block. (plus simple en partant de la tension max admissible du moteur donc)
On peut donc se faire un accu de 3S4P.
La capacité ‘C’ de l’accu sera de 4 (élément en //) * 500 mAh = 2000 mAh. puisque les éléments sont 15C, notre accu est capable de délivrer en instantané 15*2000 = 30A. Parfait : avec notre moteur et ses 20A, on est bien en dessous des perfs annoncées par le fabriquant.
Pour l’autonomie, on tire en moyenne 10A, donc on aura un autonomie de
60 minutes * C(2A) / 10A = 12 minutes.
Dernière vérification, le taux de décharge sera de 60/12 = 5C ce qui est bien inférieur aux 15C, le pack ne souffrira donc pas et devrait tenir très largement les 100 cycles de charge/décharge.

autre vision des choses pour l’autonomie : http://aerololo.free.fr/articles.php?lng=fr&pg=511

Rechargement

Un accu a base de lithium se charge à tension constante.
Ne jamais dépasser 4.25V par élément sous peine de risquer l’explosion. Il est donc impératif d’utiliser un chargeur approprié avec un programme de charge spécifique pour les LiPos qui tendra vers une tension de 4.2V.
La plupart des LiPos se chargent à 1C. C’est a dire qu’il faut mettre un courant de charge maximum de 2200 mA si on a un accu 3S 2200 mAh 20C. En théorie il faut une heure pour recharger un accu LiPo. Dans la pratique c’est un peu plus long car le courant de charge diminue vers la fin de charge pour ne pas dépasser la fameuse tension de 4.2V par élément d’une part et équilibrer tous les éléments d’un pack d’autre part. Certaines LiPos acceptent des charges rapides sous 2 ou 3 voire 5C !
Les LiPos n’apprécient pas les charges lentes il est donc conseillé de toujours charger à 1C au minimum.

Pour être encore plus clair :

Exemple de chargement d’un accu de 3S 5000 mAh 30C avec son chargeur doté d’une fonction d’équilibrage intégrée ?

  • Mise sous tension du chargeur et sélection du programme « LiPo » de charge/équilibrage
  • Connexion des 2 prises de l’accu : charge/décharge (la grosse a 2 fils) et équilibrage (la petite avec plein de fils, ici dans l’exemple elle a 4 fils car 3 éléments)
  • Programmation du chargeur :
    • accu 3S ⇒ 3 éléments ⇒ on indique sur le chargeur « 3S » ou nb d’éléments=3 (donc pour info 3*4.2=12.6V) à moins que le chargeur ne le détecte automatiquement
    • accu 5000 mAh ⇒ ça fait une capacité de l’accu de 5Ah ⇒ on indique sur le chargeur un courant de charge de 5A
  • Lancement de la charge.

Toujours laisser un accu LiPo se reposer pendant 2 ou 3 heures avant et après la charge.

On a vu qu’un accu est constitué de plusieurs éléments et que chacun d’eux doit impérativement rester dans une fourchette de tension comprise entre 3.3V et 4.2V.
Si des éléments d’un accu sont déséquilibrés (ex: un élément est à 3.3V et un autre à 4.1V ce qui n’est pas normal et est le signe d’un accu malade et en fin de vie) le chargeur risque de voir une tension globale de l’accu normale et risque de surcharger l’élément le plus chargé (celui à 4.1V) avec pour conséquence de gros gonflements de l’accu et un risque d’explosion avec départ de feu.

Pour cette raison, tous les chargeurs LiPo digne de ce nom permettent la connexion de la prise d’équilibrage. Le chargeur surveille ainsi chaque élément lors de la charge, adapte le courant de charge de façon optimale et équilibre en tension les éléments entre eux. C’est indispensable d’utiliser ces programmes de charge/équilibrage pour conserver un accu en bonne santé et le garder longtemps.

Il ne faut pas laisser un accu LiPo en charge sans surveillance afin d’intervenir en cas de souci. Un pot en terre cuite est une très bonne plate-forme pour se prémunir d’un certain nombre de problème. Dans le même ordre d’idée, éviter la charge dans le coffre de la voiture sur le terrain.
Pour les plus paranoïaques il existe des sacs de charge ignifugés. On met l’accu dans le sac pendant la charge. Si l’accu prend feu ou explose, le sac permet d’éviter la propagation du feu en contenant les flammes à l’intérieur. (Est-il utile de préciser qu’un sac ne sert qu’une fois ? ;) ). Attention toutefois à la qualité de ces sacs qui selon leur provenance ne rempliront pas voir aggraveront un départ de feu.

Maintenant, relativisons:
On lit beaucoup de bêtises sur le net, et il est quasi impossible de faire prendre feu à un accu LiPo lors d’une utilisation normale
Les seuls cas ou on peut y arriver (et encore pas toujours), c’est en le chargeant sous 4 ou 5C avec un programme inadapté (NiMH au lieu de LiPo par exemple) ou lorsqu’il subit un choc violent.

Exercice corrigé :p
J’ai acheté un chargeur de 70 Watts capable de charger des packs jusqu’à 10 éléments. J’ai des packs d’accu 5S 4000 40C capables d’être rechargés sous 4C. Donc en 1/4 d’heure, puisqu’ils sont capables d’être rechargés sous 4 fois leur capacité instantanée. ( 60 / 4 = 15 minutes)
Malheureusement de n’est pas aussi simple.

Pourquoi ?
mon pack possède 5 éléments (5S) donc 5×4.2 = 21V
charge sous 4C, ça fait un courant de charge de 4*4000 mAh / 1h = 16A
Donc une puissance nécessaire de 16 * 21 = 336W
Or, mon chargeur ne fait « que » 70W contre 336W nécessaires ⇒ je ne pourrais donc pas le recharger sous 4C

2/ Combien de temps me faudra t il pour recharger mes accus ?
mon chargeur donne 70 watts et mes packs font 21V donc le chargeur ne pourra fournir qu’un courant max de charge de 70/21 = 3.333 A

Il faudra donc 4000 (capacité totale de l’accu) / 3333 * 60 = 72 minutes
De plus, on sait que le courant diminue en fin de charge et qu’il faut compter en gros 30% de temps en plus. Il me faudra donc 72 + 72*30% = 72*1.3 = 93.6 minutes, soit plus d’une heure et demie pour le recharger…

Entretien

  1. Lorsqu’on prévoit de ne pas s’en servir pendant quelques temps (disons plus de 2 ou 3 semaines) alors faut le stocker mi-chargé ce qui correspond à une tension de 3.7V par élément. Pour cela, utiliser son chargeur qui généralement sait aussi décharger. Certains chargeurs offrent un programme de décharge « stockage », sinon, avec un accu plein, le décharger jusqu’à obtenir une tension de 3.7V par élément, arrêter la décharge et stocker.
    Si on le stocke chargé, ce sont ses performances qui vont se dégrader (augmentation de la résistance interne).
    Pour étayer ceci, prenez la peine de contrôler la tension du prochain accu neuf que vous achèterez avant de le mettre en charge : 3.7V/élément … soit mi-charge.
  2. Le stockage : par sécurité, on prendra garde à isoler les prises de ses accus (gaine thermo, durite d’essence, …) et les mettre dans un récipient ininflammable, résistant à la chaleur et non conducteur, genre en terre cuite (pot de fleur) et stocker l’ensemble dans un endroit suffisamment dégagé (flammes…) et sans trop d’écart de température.
  3. Prendre la peine de programmer correctement la détection de fin d’accu avec une alarme LiPo programmée à 3.3V par élément et/ou un retour télémétrique sur la radio ou la station au sol.
  4. Avec un accu neuf, il faudra prendre soin de ne pas trop « tirer » dessus pendant les 2 ou 3 premières utilisations, il donnera ensuite le meilleur de lui même. Cette constatation sur le terrain n’a cependant trouvé aucune explication scientifique.

Mise au rebut

la fin de vie des LiPos se détecte avec des symptômes du genre:

  • gonflements anormaux lors de l’utilisation
  • la tension chute beaucoup lors de l’utilisation, (coupures voire arrêts moteurs, …)
  • grosse augmentation de la résistance interne (certains chargeurs permettent de la mesurer)

C’est d’ailleurs ce dernier paramètre pour peu qu’on ai pris la peine de le mesurer régulièrement qui est le meilleur indicateur de l’état de santé d’une LiPo.

On peut parfois leur redonner une seconde jeunesse en les utilisant pour des applications qui ne demande que peu d’ampère (accus d’émetteur, FPV, etc)

Dans le cas ou l’on veut s’en débarrasser, 2 choix sont possibles:

Choix 1: Recyclage

On décharge totalement son accu (avec son chargeur, une ampoule, un moteur, etc), on isole les contacts électriques avec une gaine thermo après avoir récupéré les connecteurs (attention à ne couper qu’un seul fil à la fois), on met l’accu dans un sachet plastique ou dans une boite faite pour et on va le jeter dans un bac de récupération de piles/accus. Il y en a un peu partout, par exemple dans les supermarchés et les magasins de bricolage.

Choix 2: Neutralisation

L’idée ici est de rendre inoffensif l’accu, d’un point de vue sécurité et protection de l’environnement. Pour cela, on va utiliser de l’eau salée :

Décharger l’accu en utilisant le chargeur qui en général sait aussi décharger. Ensuite, connecter aux bornes une ampoule adaptée (par exemple, une ampoule de voiture pour des accus 3S c’est parfait), résistance costaud, etc… et laisser pendant 12 à 24 heures pour être certains de la décharge. Ça va gonfler un peu, etc… mais pas grave.
NE SURTOUT PAS COURT-CIRCUITER les bornes de l’accu pour le décharger !!!

Récupérer tout ce qu’il y a à récupérer (prises, connecteurs d’équilibrage, câbles/fils )

Avec des gants et lunettes de protection on effectue 2 incisions sur le coté de chaque élément de façon à permettre à l’eau salée de rentrer dans l’accu et de laisser échapper les gaz. ATTENTION !!! assurez vous que l’accu soit bien déchargé avant de faire ces incisions !!!!

Plonger les éléments dans un sceau non métallique d’eau bien salée pendant 24 heures :
inutile d’en mettre des kg, en gros une 1/2 tasse à café de sel dans un sceau de maçon suffira. L’objectif est de provoquer une réaction chimique entre le sel de l’eau et l’électrolyte de l’accu de façon à le neutraliser.

Dépôt dans un centre de récupération/retraitement d’accus ou de piles quelconque (bac à piles des supermarchés). Cela dit, on lit/entend parfois qu’il est possible de les jeter à la poubelle classique car une fois passé à l’eau salée il n’y a plus aucun composé polluant dans l’accu, donc poubelle classique.
Je n’ai pas réellement trouvé de « preuve » attestant de cette inoffensivité pour notre belle planète, dans le doute, direction le bac de récupération de piles/accus ;)

A vos cachets d’aspirine :p

Merci à Laurent pour ce travail
En complément voici deux vidéos (en anglais) détaillant le procédé de fabrication :

Fabrication


Source : Les batteries | Bourdons.fr

New Project: Arducopter – Navio+

  • MPU9250 inertial sensor
  • barometer
  • Serial port
  • Raspberry Pi build configuration
  • Navio board configuration
  • GPIO driver for Raspberry Pi
  • RCOutput based on PCA9685 with 24.576 external oscillator
  • RCInput – uses pigpio daemon to sample GPIOs with 1MHz rate, should be rewritten to work without pigpio
  • RGB LED
  • MPU9250 built-in compass driver
  • U-blox GPS SPI driver
  • ADC based on ADS1115

 

Installing APM

Log in to your Raspberry Pi using SSH or other method, download the deb package with APM binaries using wget and install it. Deb package contains binaries that are compatible with Navio, Navio Raw or Navio+:

wget 'http://files.emlid.com/data/public/apm?dl=true&file=%2Ff294ded855%2Fapm.deb' -O apm.deb
sudo dpkg -i apm.deb

If you’d like to build the binary yourself please proceed to the Building from sources.

Running APM

Supported vehicle types are: APMrover2 ArduPlane ArduCopter-quad ArduCopter-tri ArduCopter-hexa ArduCopter-y6 ArduCopter-octa ArduCopter-octa-quad ArduCopter-heli ArduCopter-single

To run APM binary type the following in your RPi’s console (change ArduCopter-quad to your vehicle type):

sudo ArduCopter-quad -A udp:192.168.1.2:14550

Where 192.168.1.2 is the IP address of the device with the Ground Control Station – your laptop, smartphone etc.

Arguments specify serial ports (TCP or UDP can be used instead of serial ports) :

  • -A is for primary telemetry
  • -B is for external GPS
  • -C is for secondary telemetry (it can be used without primary telemetry)
  • -E is for secondary external GPS

When using UART for telemetry please note that default baud rates are: 115200 for primary (-A) 57600 for secondary (-C) 3DR Radios are configured for 57600 by default, so te simplest way to connect over them is to run with -C option. If you would like to transfer telemetry over the UART port on Navio you can specify it like this:

sudo ArduCopter-quad -C /dev/ttyAMA0

UDP and serial telemetry can be used simultaneously like this:

sudo ArduCopter-quad -A udp:192.168.1.2:14550 -C /dev/ttyAMA0

Autostarting APM on boot

To automatically start APM on boot add the following (change -A and -C options to suit your setup) to /etc/rc.local file on your Raspberry Pi:

sudo ArduCopter-quad -A udp:192.168.1.2:14550 -C /dev/ttyAMA0 > /home/pi/startup_log &

Connecting to the GCS

APM Planner

APM Planner is a ground station software for APM. It can be downloaded from the ardupilot.com

APM Planner listens on UDP port 14550, so it should catch telemetry from the drone automatically.

MAVProxy

MAVProxy is a console-oriented ground station software written in Python that can be used standalone or together with APM Planner. It’s well suited for advanced users and developers. MAVProxy can be installed with pip:

pip install mavlink mavproxy console wp

To run it specify the –master port, which can be serial, TCP or UDP. It also can perform data passthrough using –out option.

<>mavproxy.py --master 192.168.1.2:14550 --console

Where 192.168.1.2 is the IP address of the GCS, not RPi.

Skip board voltage check

As Raspberry has no data about Navio board voltage, prearm check should be disabled as shown here. Pick « Skip Voltage ».

Voltage and current sensing

If you have original power module connected to Navio+, you can get battery voltage and curent readings from it. Simply press on the « Pixhawk Power Module 90A » in APM Planner to setup voltage and current measurement for APM: PM

After that you can check in full parameter list that:

BATT_CURR_PIN 3
BATT_VOLT_PIN 2

CTRL+C to kill ArduCopter and run again using:

sudo ArduCopter-quad -A udp:192.168.1.2:14550

You should see voltage and current values. After that it works everytime.

Further configuration

As other APM configuration procedures are very similar for most APM-running autopilot hardware, please use the APM documentation.

Important: There is no need to perform « 4. Load Copter Firmware » step as APM is installed using deb package or binary on RPi with Navio. Also, frame type is selected by running the corresdonding binary as described above.

Raspberry Pi GPS Tracker | Initial State

Here is an updated tutorial for setting up a Raspberry Pi GPS Tracker in an even simpler, more reliable way with less hardware! You just need a Raspberry Pi 2 with Jessie and an Adafruit Ultimate GPS Breakout.

Full, detailed tutorial found on our GitHub Wiki

Hardware Wiring:

Pi 5V GPS VIN
Pi GND GPS GND
Pi UART_TX GPS RX
Pi UART_RX GPS TX
Software:

pip install pynmea2
pip install ISStreamer
sudo sed -e s/console=ttyAMA0,115200//g -i .backup /boot/cmdline.txt
sudo systemctl disable serial-getty@ttyAMA0.service
sudo reboot now
git clone https://github.com/InitialState/rpi-gps.git
cd rpi-gps
printf « [isstreamer.client_config]\naccess_key: YOUR_ACCESS_KEY » >> isstreamer.ini
python app.py

Full, detailed tutorial for building a Raspberry Pi GPS Tracker

Tiles Map Feature