Scénario de vol

Scénario de vol s1

Opération en vue du télépilote se déroulant hors zone peuplée à une distance horizontale maximale de 100 mètres du télépilote.

définition d’un scénario de vol S1définition d’un scénario de vol S1
S1

ALTITUDE: 150M – DISTANCE: 100M – POIDS: 25KG

HORSAGGLO. VOL A VUE

Scénario de vol s2

Opération se déroulant hors vue directe, hors zone peuplée, dans un volume de dimension horizontale maximale de rayon d’un kilomètre et de hauteur inférieure à 50 mètres du sol et des obstacles artificiels, sans aucune personne au sol dans cette zone d’évolution.

Conditions d’évolutions du scénario s2

Les enveloppes de vol du scénario S-2 sont fixées à 50m d’altitude et à une distance maximale horizontale de 1km, hors zone peuplée ou sensible. Les autorisations de vol ouvertes aux aéronefs de catégorie C,D,E et d’un poids maximal de 25kg sont plus difficilement délivrées, des compétences élevées du pilote étant nécessaires ainsi que des équipements particuliers (caméra semi-immersive , télémetrie etc ).
La DGAC exige de l’exploitant une démonstration sur la compétence du pilote opérateur et sur sa maîtrise de l’aéronef mais les exigences portent également sur l’installation des équipements nécessaires à la sécurite des biens et d’autrui , conformément à la loi.

définition d’un scénario de vol S2définition d’un scénario de vol S2
S2

ALTITUDE: 50M – DISTANCE: 1 KM – POIDS: 25KG

HORS AGGLO. VOL FPV

Scénario de vol s3

Opération se déroulant en agglomération ou à proximité de personnes ou d’animaux, en vue directe et à une distance horizontale maximale de 100 mètres du télépilote.

Conditions d’évolutions du scénario s3

Le scénario S-3 est valable pour un vol en zone peuplée ou sensible, en agglomération ou à proximité de personnes ou d’animaux, et doit être effectué en vue directe du pilote. Les limites légales du scénario sont arrêtées à 100m en distance horizontale au maximum et à 150m d’altitude.
L’agrément S-3 est obtenu si les limites de poids 2kg sans parachute et 4kg avec parachute et l’installation des équipements techniques exigées par la loi sont valides. L’aéronef (drone) doit être muni d’équipements de sécurité suivant l’annexe 2 de l’Arrêté du 11 avril 2012 parachute… Une déclaration de conformité du télépilote sera jointe au dossier et remis auprès de la DGAC.
Si toutes les exigences réglementaires sont respectées, l’utilisateur pourra utiliser l’appareil sans pilote à bord lorsque l’autorisation délivrée par la préfecture sera reçue.
L’exploitant devra pouvoir présenter à tout moment en cas de contrôle :
– Une autorisation spécifique délivrée par la DSAC IR pour le cas des aéronefs de catégories C et D ou de la DSAC/ NO/ NAV pour les drones classés C non aérostats puis E.
– Pouvoir présenter une licence pilote ulm théorique, une déclaration de niveau de compétence, le manuel d’activité particulière qui englobe le dossier technique du drone, les certificats de navigabilité et de conformité.
– Le carnet de vol et les autorisations de vol nécessaires à la mission en cours.

définition d’un scénario de vol S3définition d’un scénario de vol S3
S3

ALTITUDE: 150M DISTANCE: 100M – POIDS: 4KG

ZONE PEUPLÉE VOL A VUE

Scénario de vol s4

Activité particulière (relevés, photographies, observations et surveillances aériennes) hors vue directe, hors zone peuplée et ne répondant pas aux critères du scénario S2. Peu de pilotes en france sont aggrées pour ce type de vol, et Drones-lab en est bien sûr un précurseur.

définition d’un scénario de vol S4définition d’un scénario de vol S4
S4

ALTITUDE: 150M – DISTANCE: ILLIMITÉ – POIDS: 2KG

HORS AGGLO. VOL FPV

APM FPV – KamiKaze FPV

Voici les 2 derniers APM FPV, à gauche, le KamiKaze FPV en v3.1.2 et le « Standard » FPV maintenant en v3.1.2 suite à pas mal de modifs et réglages, je l’ai validé ce weekEnd après avoir vidé moult accus 🙂

Le kamikase a comme particularité, d’avoir toute la chaine Vidéo démontable/installable très rapidement

BackupPC

BackupPC est un logiciel très intéressant, très facile à installer, et à gérer et qui permet bien sûr de faire de bonnes sauvegardes de nos PCs. Aujourd’hui, le backup de nos machines notamment serveur de données est aussi (sinon même plus) important que la « sécurité » de ces machines. (Par exemple, si votre disque dur plante, vous avez beau avoir le meilleur firewall du monde, le meilleur IDS de la planète, vous êtes _ _ _). Et BackupPC est un logiciel qui joue bien se rôle ; avec son interface WEB, et ces nombreuses méthodes de sauvegardes, il arrive à me satisfaire complètement. (Il faut reconnaître aussi que je suis pas un gars bien compliqué.)

Démarrons donc notre installation :

 

1- Installation :

Installation du serveur de base Debian Etch ou tout ce que vous voulez. Paquets à rajouter :

apticron : pour les annonces de mises à jour

beep : pour pouvoir faire du bruit en cas de problème et alerter les gens

git : pour la gestion de changement de configurations

logcheck : checker les logs à la recherche de choses bizares

ntp : pour synchroniser l’heure

partimage : copie de partition, me permet de faire du backup de backup

rsync et libfile-rsyncp-perl +++: requis par notre méthode de sauvegarde des PCs (rsync)

snmpd : Surtout pour monitorer la partition qui sert de bakup

sshd +++: faire du SSH

sudo : pour faire du sudoers

tcpdump : faire de l’analyse de trafic quand c’est bizare

backuppc +++ : Rôle de la machine.

Les paquets marqués +++ sont obligatoires pour cette installation.

Sous Debian, les install de tous ces trucs se font avec : aptitude install <paquet>

Sous Redhat et autres Fedora et CentOS, essayer avec : yum install <paquet> // Pas testé

Donc installation très facile, très très facile.

 

2- Config de ce sympathique BackupPC :

Toute la config se trouve dans le répertoire /etc/backuppc/. Il faut donc commencer par s’y positionner. # cd /etc/backuppc/

La config même sophistiquée n’est pas du tout compliquée, malgré la longueur du fichier principal de configuration. Et en général, les options par défaut sont tout à fait valides et marchent bien.

Donc, faisons un peu de customisation en ouvrant le fichier /etc/backuppc/config.pl

Changeons ces options :

 

$Conf{WakeupSchedule} = [1..24];  // Réveil toutes les heures de la journée

$Conf{MaxOldLogFiles} = 28;   // L'âge max des logs

$Conf{DfMaxUsagePct} = 92;  // à 92% de saturation de disque: ==> envoi de rapport, plus de backup régulier

$Conf{BackupPCUser} = 'backuppc';

$Conf{FullPeriod} = 13.97;  // Full backup toutes les 2 semaines (par PC bien sûr)

$Conf{IncrPeriod} = 0.97;  // Incrémental backup tous les jours

$Conf{FullKeepCnt} = 6; //  6 backup complets, or 1 backup complet toutes les 2 semaines , donc 

$Conf{FullAgeMax}     = 93; // Age maxi des backup-complet = 93 jours, donc plus de 3 mois

$Conf{FullKeepCntMin} = 1; // Garder au minimum un backup-complet, même s'il est plus vieux que 93 jours.

$Conf{IncrKeepCnt} = 15;  // On garde 15 sauvegardes incrémentales, ce qui nous fait 15 jours

$Conf{IncrAgeMax}     = 30; // 30 jours max pour l'âge de celles-ci

$Conf{IncrKeepCntMin} = 3; // On garde 3 sauvegardes incrémentales quelques soient leur âge.

$Conf{BlackoutPeriods} = [ 
    { 
        hourBegin =>  7.5, 
        hourEnd   => 18.5, 
        weekDays  => [1, 2, 3, 4, 5], 
    }, 

];  // En gros, la période où il faut pas faire trop de backup si les machines ne répondent pas bien aux pings. Le logiciel fait des pings périodiques et garde des statistiques. Il sait donc quand une machine et/ou le réseau vers la machine est un peu saturé.

$Conf{XferMethod} = 'rsync'; // La méthode de sauvegarde par défaut (il y'a aussi tar, rsyncd, smb)

$Conf{PingMaxMsec} = 999; // Délai max pour un ping, avant de considérer que le PC n'est pas joignable et donc ne peut se faire backuper.

$Conf{Language} = 'fr'  // l'interface Web et les messages en français

$Conf{EMailUserDestDomain} = '@testeur.sn' // Mettre le vrai domaine

Voilà ! FIN de la config de BackupPC qu’il faut juste relancer :

 

# invoke-rc.d backuppc restart // Sous debian et compagnies
# service backuppc restart // Sous fedora et consorts

 

3- Supplément BackuPC (Interface Web) :

Inclure la config web de BackupPC dans notre Apache en rajoutant une ligne de Include dans la config de Apache :

  • Include /etc/backuppc/apache.conf

Ligne que j’ai rajoutée dans /etc/apache2/apache.conf

Puis, réactualiser apache :

# apache2ctl graceful  // Sous debian
# apachectl graceful  // Sous redhat

Ensuite, modifiez le mot de passe de l’utilisateur backuppc de l’interface web :

# htpasswd -b /etc/backuppc/htpasswd backuppc <nouveaumotdepasse>

Ensuite, on arrive à se connecter à l’interface Web de BackupPC avec l’utilisateur backuppc et le <nouveaumotdepasse> saisi avec htpasswd.

 

4- Ajout des PCs à backuper :

D’abord, générer une clé SSH pour l’utilisateur système backuppc. En effet, il y’a un utilisateur du système, backuppc qui est créé lors de l’installation de BackupPC et c’est backuppc qui exécute le programme BackupPC.

# su – backuppc  // Se connecter en tant que backuppc
# ssh-keygen  // Générer la clé SSH pour backuppc : la clé se trouve par défaut dans le répertoire /var/lib/backuppc/.ssh/

Une fois que la clé est générée, on peut commencer à enregistrer des machines cibles à backuper.

Pour ajouter une machine, on édite le fichier /etc/backuppc/hosts : puis on rajoute un hôte par ligne en respectant la syntaxe du fichier.

Exemples:

        <nomdemachinecible|adresseIPcible>      0       backuppc        [<autreutilisateur>]
        roger-pc                                0       backuppc        
        12.123.2.1                              0       backuppc        thomas

Puis, recharger la config de backuppc : # invoke-rc.d backuppc reload

Nos nouveaux PCs sont donc pris en charge. Il faut se rendre ensuite sur l’interface Web de backuppc : http://<IPServeurBackupPC>/backuppc

Dans la liste déroulante de gauche, on voit bien apparaître les machines nouvellement rajoutées. On sélectionne une machine, puis on lance une sauvegarde complète pour celle-ci en cliquant sur le bouton « Démarrer la sauvegarde complète ». Evidemment, cela ne marche pas, mais cela a pour effet de créer la structure arborescente pour ce PC dans /var/lib/backuppc/pc/. Donc en gros, on notera la présence du répertoire /var/lib/backuppc/pc/<nomdemachinecible>/.

On peut ensuite ajouter dans ce répertoire un fichier config.pl pour customiser un peu la sauvegarde pour cette machine : par exemple, en changeant la méthode de sauvegarde, ou en précisant des répertoires à exclure ou à rajouter dans la sauvegarde, des fichiers ou types de fichiers à exclure, …

Ensuite, copier la clé SSH de backuppc sur le root de la machine cible :

# ssh-copy-id -i /var/lib/backuppc/.ssh/id-rsa.pub root@<nomdemachinecible>

Puis en tant que utilisateur backuppc, essayer de se connecter à la cible.

(#  su – backuppc )
# ssh -l root  <nomdemachinecible>  // Normalement, ça doit se connecter sans demander de mot de passe, et ça permet aussi de recevoir le fingerprint de la machine.

Attention : il faut donc qu’il y’ait du SSH installé sur la machine cible, ainsi que rsync si la méthode utilisée pour le backup est rsync.

Ensuite, on repart sur l’interface Web, puis on relance le backup de la cible qui devrait normalement marcher.

 

5- Restauration avec BackupPC :

C’est bien de sauvegarder, mais il faut aussi savoir restaurer. Sinon, ça ne sert à rien de sauvegarder.

Ce qui est bien avec BackupPC, c’est que tout est facile, et je me demande bien pourquoi j’écris ce document. Mais bon, puisqu’on l’a commencé …

Pour restaurer (également très facile), il suffit d’aller sur l’interface Web, de choisir le PC à restaurer, puis la sauvegarde qu’on veut (en fonction de la date de sauvegarde), puis le répertoire, et enfin le fichier à restaurer (peut être un répertoire aussi). On sélectionne, puis on click sur « Restaurer … », on choisit la méthode de restauration, et on restaure tout simplement comme de l’eau à boire.

  • FIN de BackupPC

 

Complément : BACKUP de BackupPC

On ne peut pas faire de backup, sans faire de backup de ce backup. Sinon, ça ne servirait à rien, le jour où le serveur de backup tombe en panne, ou brûle à cause du jardinier de Jérôme par exemple, ou tombe dans de l’eau… Bref ! On fait donc un backup de backup, voire même un backup de backup de backup…

Avec notre serveur de backup, nos backups se trouvent dans /var/lib/backuppc/, c’est donc se répertoire qu’il faut sauvegarder.

Plusieurs techniques existent, mais en gros, ce qu’il faut retenir, c’est qu’il est juste un peu intelligent de ne pas avoir le backup du backup pas dans le même local que le backup. Après on peut faire tout ce qu’on veut pour réaliser ce « papa de backup » ; par exemple, en mettant un autre serveur dans un autre local qui vient copier les données régulièrement, ou bien faire des sauvegardes périodiques sur disques durs externes qu’on cache ailleurs, ou même combiner les deux méthodes, et avoir des bandes magnétiques aussi… Bon, nous ce qu’on choisit, c’est la plus simple, parce que déjà, on est quand même au niveau de backup de backup, sinon ça commence à devenir trop sophistiqué. (Je commence à dire des bétises là : OBJECTION!)

Alors, pour sauvegarder le BackupPC sur un disque dur externe, on fait tout simplement de la copie de partition avec partimage.

# partimage <options> /<partition> /<disquedurexterne>/<fichierimage>

En gros, y’a que ça.

Détails : Avec un disque dur extrene USB de 700 Go reconnu en tant que /dev/sdc : (toutes les commandes)

# fdisk /dev/sdc // avec ça, je vais créer une partition /dev/sdc1
# pvcreate /dev/sdc1  // Créer un PV
# vgcreate usb0 /dev/sdc1  // Création du VG usb0
# lvcreate -L 698G -n backup usb0 // Création du LV backup dans le VG usb0

On a donc une partition LVM /dev/usb0/backup sur notre disque dur externe.

# mkfs.ext3  /dev/usb0/backup // On formate la nouvelle partition en ext3. On pourrait le faire aussi en ext2. Bon non, on garde ext3, y'a de la journalisation, ça pourrait être utile.
# mkdir /sauvegarde  // On crée un répertoire
# mount -t ext3 /dev/usb0/backup  /sauvegarde  // On la monte, cette partition du disque externe

Supposons donc que notre /var/lib/backuppc est en fait le point de montage de /dev/sata0/backup.

 

# lvcreate --snapshot --size 10G --name backupsave /dev/sata0/backup  // C'est là que c'est très intéressant. Partimage ne peut pas utiliser une partition montée et donc en cours d'utilisation.

Heureusement que LVM permet de prendre une vue (snapshot) d’une partition à un instant t donné, et c’est cette vue qui sera sauvegardée. lvcreate crée un snapshot (snapshot, genre une photo de la partition), size = 10G précise que les changements opérés sur la partition seront sauvegardées dans un espace de 10Go. En effet, snapshot, ne copie pas vraiment les données de la partition dans un autre espace disque, il crée juste un endroit où il garde les traces des modifications opérées sur la partition. Toute modification faite sur la partition réelle est enregistrée, ce qui permet de voir la partition dans son état au moment de la création du snapshot (et donc d’avoir notre snapshot). (C’est plus malin quand même).

Ensuite, on crée un répertoire pour monter et démonter notre gentil snapshot. C’est bête mais, c’est comme ça ; sans ça, partimage qui vient juste après ne veut pas marcher.

# mkdir /tmp/quedale
# mount /dev/sata0/backupsave /tmp/quedale && umount /dev/sata0/backupsave

Démarrons maintenant notre sauvegarde de sauvegarde avec partimage :

# partimage [options] save /dev/sata0/backupsave /sauvegarde/image
Où [options] égal : -b  -B '='  : pour avoir le mode batch et non interactif avec l'interface bidon là !!
                       -z0 : pas de compression (peut être z1 ou z2 ==> compression)
                       -o (--overwrite) : Effacer les sauvegardes précédentes
                       -d (--nodescr) : Pas de demande de description pour aucune image
                       -M (--nonmbr) : Pas de backup de MBR
                       -c (--nocheck) : Pas de check de partition avant de commencer à travailler

Notre backup de backup est donc faite et se trouve sur le disque dur externe USB. On peut donc démonter la partition, rendre le lvm inactif et retirer le disque pour le conserver ailleurs loin du serveur.

# umount /sauvegarde
# vgchange -an /dev/usb0

Restauration du backup de backup :

Brancher le disque dur USB Monter la partition du disque :

# vgchange -ay /dev/usb0
# mount /dev/usb0/backup /sauvegarde
Puis restaurer :
# partimage [options] restore /dev/<autrepartition> /sauvegarde/image
ou bien :
# partimage [options] restore /dev/sata0/backup  /sauvegarde/image // restauration directe de la partition de backuppc

Ensuite, on monte la partition /dev/<autrepartition> et on retrouve nos backups de PCs.

Comment recopier une clé USB à l’identique !

Comment recopier une clé USB à l’identique !

Téléchargement de ImageUSB : Vous pouvez télécharger le programme ImageUSB via ce lien : http://www.osforensics.com/tools/write-usb-images.html Pour le télécharger, cliquez sur le bouton “Free Download” puis décompressez-le !

Comment utiliser ImageUSB : Le principe de cette manipulation consiste à créer un fichier contenant l’image identique à la clé USB puis recopier l’image sur une ou plusieurs clés… Insérez premièrement votre clé USB dans le port USB et lancez le programme (imageUSB.exe). Cliquez sur le bouton “Refresh Drives” si votre clé ne s’affiche pas dans le tableau en haut, cochez ensuite votre clé. Mettez “Create from UFD” et choisissez un emplacement où vous voulez sauvegarder l’image BIN de la clé.

Cliquez sur “Create Image” pour créer l’image identique de la clé.

https://i0.wp.com/www.easytutoriel.com/wp-content/uploads/2012/07/114.png?w=584

Validez en cliquant sur le bouton “Yes“.

https://i0.wp.com/www.easytutoriel.com/wp-content/uploads/2012/07/213.png?w=584

Attendez jusqu’à la fin du chargement…

http://www.easytutoriel.com/wp-content/uploads/2012/07/313.png

Une fois la copie soit terminée, cliquez sur le bouton “OK” et insérez la deuxième clé USB.

https://i0.wp.com/www.easytutoriel.com/wp-content/uploads/2012/07/410.png?w=584

Cochez l’autre clé USB, mettez “Write to UFD“, laissez le chemin vers le fichier image BIN comme il est et cliquez sur le bouton “Write to UFD“.

https://i0.wp.com/www.easytutoriel.com/wp-content/uploads/2012/07/55.png?w=584

Attendez jusqu’à la fin du clonage !

Soufiane – Easytutoriel.com

ArduCopter (TBS Discovery Style)

ArduCopter (TBS Discovery Style)

Team-blacksheep have very nice frame for DJI-NAZA with some fancy PDB, but I don’t have NAZA and I wanted some modification to mount APM2/2.5, so here is my version of that frame, no fancy PDB and PCBs, just black fiberglass 🙂

If you do have DJI NAZA go get that frame right NOW !

APM2.0 with 90° pins fits under the top plate with analog and telemetry pins exposed.

APM2.5 with ublox GPS.

Set the LED_MODE parameter to 9, It will slow blink when disarmed, solid armed, fast blink + beep on low battery.

The CG and the APM location moved a little bit, but it can fly as regular X quad. (don’t pull back too much)

I just changed the AP_MotorsQuad.cpp X frame set-up to:
add_motor(AP_MOTORS_MOT_1, 55, AP_MOTORS_MATRIX_MOTOR_CCW, AP_MOTORS_MOT_2, 1);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_2, -125, AP_MOTORS_MATRIX_MOTOR_CCW, AP_MOTORS_MOT_1, 3);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_3, -55, AP_MOTORS_MATRIX_MOTOR_CW, AP_MOTORS_MOT_4, 4);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_4, 125, AP_MOTORS_MATRIX_MOTOR_CW, AP_MOTORS_MOT_3, 2);