Ça y est, ROS melodic sur la RPI4 du Custom. le SLAM est opérationnel grâce au Lidar installé 🙂 Tout fonctionne bien avec la couche de vigibot (https://www.vigibot.com). 
VigiBot Custom
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Archives de catégorie : Robotique
VigiBot Local :)
Construction en cours et a moitié monté et déjà opérationnel pour le « CulDeJatte » 🙂
Les roues arrivent à pieds et pourtant pas de bien loin 🙂 Pour le contrôler et en contrôler d’autre, allez sur https://www.vigibot.com/
Projet InMoov
Et voici mon nouveau projet, la robotque InMoov Logiciel de programmation ou Site officiel InMoov. Je commence par la tête et ensuite, on verra si on fait le torse et les bras 🙂
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Modifications de l’ArduRover
Nouvelles modifications de l’ArduRover, camera infra-rouge, nouvelle commande du bras et en cours, remplacement de l’APM par un pixhawk et intégration de la raspberry2+navio,cette dernière équipée de ROS kinetic.
Donc, encore pas mal de boulot ….
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Projet BiPed
nouveau projet, un biped pour le moment que les jambes, ensuite si tout se passe bien, on fera le tronc avec la tète du NAO 🙂 les servos sont des MG996R, il sera équipé d’une SSC32 + botboarduino et manette PS2.
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2015-04-26 : Support et fourches standards pour servos type MG995 ou MG996R pour montages robotiques
Source : 2015-04-26 : Support et fourches standards pour servos type MG995 ou MG996R pour montages robotiques
2015-04-26 : Support et fourches standards pour servos type MG995 ou MG996R pour montages robotiques
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Il existe des supports ainsi que des fourches métalliques, disponibles dans le commerce.
Toutefois, le coût est non négligeable leur assemblage entre eux nécessite souvent une pièce supplémentaire. J’ai choisi d’en faire une version imprimée 3D, plus légère et personnalisable à volonté. |
Ci-dessous :
– le modèle de support que j’ai créé sous OpenScad,
– un servo MG996R monté dans le prototype imprimé 3D à côté d’une support du commerce en aluminium.
Ci-dessous :
– le modèle de fourche créé également sous OpenScad,
– les ébauches dessinées pour aider à la modélisation, avec les pièces imprimées 3D (la fourche était ici dans une version prototype non arrondie aux extrémités).
Ci- dessous : la version « avec angle d’inclinaison » de la fourche.
Le fichier OpenScad est paramétrique : l’angle d’inclinaison peut être modifié (ainsi que d’autres cotes telles que l’épaisseur, les largeur profondeur et hauteur de la fourche).
Ci-dessous : un exemple de montage comprenant deux servos MG996R montés chacun dans un support « standard » et reliés entre eux par une fourche.
L’axe de la rotation de la fourche est fixée
– d’un coté sur l’axe d’un servo avec un roulement épaulé opposé,
– de l’autre côté sur la tranche du support de servo.
J’ai placé les fichiers OpenScad et STL en téléchargement sur Thingiverse.
Ces éléments standards permettront peut-être d’assembler Gilbert 300, le successeur de Gilbert 200…
Quadrupede bluetooth Spider
Apres impressions des pièces à la prusa I3 voici la nouvelle
araignée à 4 pattes avec comm en bluetooth 🙂
Scanner 3D
Nouveau projet, un scanner 3D sur la base du C2SCAN, Le projet C2scan s’inscrit dans la filiation directe du projet Fabscan. http://c2scan.com/ Il exploite les principes concrétisés par son aïeul, tout en apportant des amélioration qui sont reprises par tous les projets de scanner 3d open source et commerciaux actuels. C2scan incorpore deux modules laser convergeant vers le centre du plateau tournant. Il s’agit maintenant d’un appareil ouvert, donc sans boitier, qui permet une plus grande liberté de manœuvre pour la mise en place des sujets à numériser et le réglage des faisceaux laser. De plus, ce modèle permet la translation verticale motorisée du bloc lasers. Le logiciel de contrôle sur base Fabscan (Cebscan) a été modifié pour la gestion de la translation verticale du bloc lasers / caméra et le support du double laser.Il gère aussi la désactivation de la mise au point automatique de la camera qui représente un problème pour la numérisation. https://github.com/cebbaker/cebscan/tree/Current
NAVIO: Raspberry Pi autopilot
Hi guys!
Want to share what we have been working on lately, it is an autopilot shield for Raspberry PI. It is called Navio and has everything what you will usually find on an autopilot platform. A powerful platform like Raspberry gives many opportunities like streaming video, 3g,wi-fi, ethernet connectivity and possibility to run computation intensive algorithms like Kalman filtering or RTK GPS. RTK or real time kinematics is one of the main features of the board, it is equipped with a GPS capable of providing raw data output: carrier phase, pseudo-ranges and ephemeris. Processing this data against a stationary receiver increases GPS positioning accuracy to centimeters. A radio link between the two is required, but you anyway have it to GCS. If network RTK is available in your area, you can use corrections from the internet over 3G thus eliminating the need in second receiver.
Our plans include porting APM to Raspberry Pi + Navio.
Features:
MS5611 barometric pressure sensor
MPU9150 (MPU9250 on future models) 3-axis gyro, accelerometer and magnetometer.
ADS1115 16-bit ADC
PCA9685 PWM extender to control servos
u-blox NEO6T GPS module with raw data on SPI, we saved the only UART on raspberry for Xbee or different telemetry.
13 servo connectors
Pixhawk compatible UART, I2C and SPI connectors
RGB LED – just because we love them
What we wanted to know if there is any interest in platform like this, because we have everything ready for manufacturing and to keep the cost down we need to manufacture as many as possible. We have written tutorials how to use the board and are now preparing them for publishing, all code for the board will be released under open source license. Some more pictures and details are available on our website.
Project Biped – ROFI
ROFI is the f
ifth prototype from Project Biped. It is a self-contained, bipedal robot that uses accelerometer feedback to balance. It has 12 DOF (degrees of freedom) and can walk around while avoiding obstacles using an ultrasonic range sensor. A small Android tablet in ROFI’s head provides the brains and an Arduino Mega provides the hardware interface. All of the designs, instructions, source code, and parts lists are provided for free. ROFI was designed to be easily made by anyone with a low cost 3D printer and an interest in learning about robotics. Check out the FAQ if you have any questions.
Bipedal Walking
