Développement ROS en cours, mises en place des capteurs de tout bord, CMUcam3, kinect, GP2D (infra rouge), CR04,CR08, MP1250 (Ultrason), Camera stéréo etc …
Encore pas mal de boulot, mais ca avance. Intégration en cours des différents nodes et vérifications avec RVIZ de la cohérence des différents capteurs ….
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Nouvelles modifications de l’ArduRover, camera infra-rouge, nouvelle commande du bras et en cours, remplacement de l’APM par un pixhawk et intégration de la raspberry2+navio,cette dernière équipée de ROS kinetic.
Donc, encore pas mal de boulot ….
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Et voici, la nouvelle boite en plexiglas qui permet de conserver la chaleur et éviter les variation thermique.
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1- Sécuriser les limites de la zone de vol Autonome avec GEOFENCE
GéoFence simple
Aperçu
Arducopter 3.0.1 (et les versions ultérieurs) possèdent une fonction Géofence, une barrière virtuelle cylindrique, dont le centre de la base est la position « Home » (position ou se trouve l’aéronef au moment ou on l’arme) Le contrôleur de vol initiera un « Return To Launch » lors du franchissement de cette barrière. Le diamètre, la hauteur du cylindre et l’action à effectuer lors du franchissement sont configurable avec Mission Planner.
Si l’aéronef franchit la barrière il passera alors en mode RTL ou LAND. Au moment ou la barrière est franchie, une seconde barrière est créee 20 plus loin (ou plus haut). Si l’aéronef franchit cette deuxième barrière (par exemple à cause d’une mauvaise configuration, ou si l’opérateur ne parvient pas à ramener l’aéronef au point « home ») il passera une nouvelle fois en mode RTL (et une nouvelle barrière sera créee 20 mètres plus loin). Si l’aéronef arrivait à atteindre 100 metres après la première barrière, il passerai en mode LAND. L’idée étant qu’il est dorénavant impossible de ramener l’aéronef au point « Home » et qu’il est donc préférable de le faire atterrir. Le pilote peut reprendre le contrôle à tout moment à l’aide de l’interrupteur « mode de vol ». Si l’aéronef franchissait cette barrière « LAND », une nouvelle barrière serait créee 20 mètres plus loin.
La fonction Géofence peut être activée comme ceci :
Connecter votre APM/PX4 à mission planner.
Cliquer sur l’onglet « Software » puis sur GeoFence.
Cliquer sur « Enable ».
Laisser « Altitude and Circle » pour le « Type » (à moins que vous préfériez avoir seulement une limite d’altitude ou seulement une limite de rayon).
Laisser « RTL or LAND » pour « Action ».
Entrer l’altitude maximale désirée (en mètres) pour « Max Alt ».
Entrer le rayon maximal désiré (en mètres) pour « Max Radius ». Cette valeur devrait normalement être d’au moins 50 mètres.
Activer la Géofence avec le canal 7 ou 8
Il n’est pas nécessaire de configurer un interrupteur pour activer ou désactiver la Géofence, si vous désirez tout de même utiliser cette fonction, voici les étapes à suivre.
Dans Mission Planner, aller dans l’onglet « Software » puis dans « Arducopter PIDs » et configurer « Ch7 Opt » ou « Ch8 Opt » en mode « Fence ».
Mettre l’interrupteur en position haute (c.-à-d. PWM > 1800) activera la Géofence, mettre l’interrupteur en position basse (PWM < 1800) désactivera la Géofence.
Avertissements :
Le rayon minimum recommandé de la barrière est 30 mètres.
Pour de meilleurs résultats, assurez vous que le mode RTL fonctionne sur votre aéronef.
Lorsque la Géofence est activée, la vérification pré-armement nécessitera un lock GPS avant de pouvoir armer.
Si le failsafe GPS n’est pas activé, que la Géofence est activée et que vous perdez le lock GPS pendant le vol, l’aéronef passera en mode « LAND » puisqu’on ne connait plus sa position et et on ne peut par conséquent plus s’assurer qu’il n’a pas franchit la Géofence. Ce comportement sera observé quelque soit le mode de vol, si le passage en mode LAND n’est pas désiré, l’opérateur peut reprendre le contrôle en utilisant l’interrupteur « Mode de vol ».
Les barrières supplémentaires sont créees 20 mètres après la barrière franchie, pas 20 mètres après la positon de l’aéronef. Donc si vous décidez d’outrepasser la barrière il est possible que vous ayez moins de 20 mètres pour reprendre le contrôle avant que la barrière ne repasse une nouvelle fois l’aéronef en mode RTL ou Land. Si vous désirez vraiment outrepasser la barrière, il faut être prêt à changer le mode de vol deux fois de suite ou configurer un interrupteur pour activer ou désactiver la Géofence.
Vidéo de démonstration de la mise en place et de l’utilisation de la Géofence.
Dans Mission Planner vous pouvez créer des missions en cliquant simplement dans l’éditeur de waypoints développé par Michael Oborne.
Remarque : Ce guide explique comment utiliser l’outil pour APM:Copter mais est tout à fait applicable à APM:Plane et APM:Rover, bien que le contrôle de l’altitude soit très limité pour APM:Rover.
Il est primordial d’avoir un « lock » GPS avant d’armer afin de pouvoir utiliser les modes de vol RTL (Return To Launch/retour au point de départ), Loiter (Musarder), Auto ou n’importe quel mode qui nécessite l’utilisation du GPS.
Commande de waypoints basiques
Un fichier mission peut paraître un peu intimidant au début à cause de toutes les différentes commandes et actions mais la plupart des utilisateurs en utilisent seulement une petite partie. Les paramètres les plus utilisés sont :
WAYPOINT : alt, lat, long
TAKEOFF : target altitude
LAND : lat, lon
Remarque : DO_xxx commands doivent être placées entre deux waypoints. Si vous préférez qu’une commande DO_ apparaisse à la fin d’une mission, il faudra alors placer un « faux » waypoint après la commande DO_XXX. Par exemple :
WAYPOINT_1
DO_SET_HOME
WAYPOINT_2
La position « Home » sera configurée au WAYPOINT #0.
Vous trouverez des informations sur le décollage et atterrissage automatiques ici.
Astuces
Mise en cache : Vous pouvez mettre en cache (stocker sur le disque dur) les images de la carte, c’est très pratique si vous désirez aller voler dans un endroit où vous savez que vous n’aurez pas de connexion internet.
Grid : Cette fonction vous permet de dessiner un polygone (clique droit) et de créer automatiquement des waypoints dans cette zone. Remarque : cette fonction ne fait pas de « détection d’île », par exemple, si vous dessinez un petit polygone dans un autre polygone plus grand, le petit, à l’intérieur ne sera pas pris en compte (plus d’informations ici. Dans le cas d’un polygone qui revient sur lui-même (comme la lettre U), la partie ouverte (le milieu du U) sera incluse.
Pour définir la position « Home » à la position actuelle, il suffit de cliquer sur « Home Location » au-dessus de l’endroit ou vous pouvez entrer des coordonnées, en bas à gauche de l’écran « Flight Plan ».
Vous pouvez mesurer la distance entre deux waypoints en faisant un clique droit sur un des deux waypoints puis un clique sur « Measure Distance ». Répétez l’opération pour le deuxième waypoint. Une boîte de dialogue apparaît et affiche la distance entre les deux points.
Définir la position « Home »
Pour APM:Copter la position home est définie à la postion ou l’aéronef à été armé. Donc si vous effectuez un RTL avec APM:Copter, l’aéronef retournera à la position ou il a été armé. Il est donc désirable d’armer l’aéronef à la position à laquelle on souhaite le voir revenir.
Pour APM:Plane, la position « Home » est la position à laquelle le GPS s’est « locké ». Donc si vous efectuez un RTL avec APM:Plane, l’aéronef retournera à la position à laquelle le « lock » GPS a eu lieu. Par conséquent, il est souhaitable de mettre sous tension l’avion à l’endroit ou l’on souhaite le voir revenir.
Vidéo : Créer et sauvegarder une mission multi-waypoints
Vidéo : Charger une mission multi-waypoints précédemment sauvegardée
Instructions
Remarque : Quand APM:Copter execute une commande « Land » il atterrira à sa position actuelle si aucune latitude et longitude ne sont renseignées.
La case « Absolute Altitude » est ignorée par Mission Planner. Seul Arducopter utilise l’altitude relative par défaut.
Sur les captures d’écrans ci-dessus, une mission pour Arducopter à été créée, elle commence par un décollage automatique, puis va au waypoint 2 en ascendant jusqu’a 100 mètres d’altitude tout au long de son voyage. Il attendra ensuite 10 secondes, puis, se dirigera vers le waypoint 3 tout en descendant jusqu’a 50 mètres. Pour finir il fait un RTL (retourne à la position « Home »). Quand il l’aura atteinte, il atterrira. La mission considère que la position « Launch » et la position « Home » sont identiques.
Vous pouvez entrer des waypoints mais aussi d’autres commandes (voir ci-dessous pour la liste complète). Dans la liste déroulante sur chaque ligne, sélectionnez la commande désirée. L’en-tête des colonnes changerons alors pour afficher le type de donnée requise par la commande. Lat et Lon peuvent être renseignés en cliquant sur la carte. L’altitude est relative à votre altitude de départ, donc si vous entrez 100 mètres, l’aéronef volera 100 mètres au dessous de vous.
« Default Alt » est l’altitude par défaut à laquelle sont crées les nouveaux waypoints. C’st aussi l’altitude à laquelle est effectué le RTL (Return To Launch) si la case « Hold Default Alt » est cochée. Si elle n’est pas cochée, l’aéronef maintiendra l’altitude à laquelle il se trouvait lorsque le RTL a été déclenché.
« Verify height » signifie que Mission Planner utilisera les données topologique de Google Earth pour ajuster l’altitude à chaque waypoint en fonction de l’altitude du sol en dessous. Donc si votre waypoint est sur une colline, si cette option est activée, Mission Planner augmentera le paramètre « ALT » d’autant que le l’altitude de cette colline. Ca permet d’éviter de se crasher dans une montagne !
Une fois que vous avez fini de planifier votre mission, cliquez sur « Write », la mission sera envoyée à l’APM et sauvegardée dans la mémoire EEPROM. Vous pouvez vérifier qu’elle a bien été sauvegardé et corresponde à ce que vous désiriez en cliquant sur « Read ».
Vous pouvez charger et sauvegarder plusieurs fichiers mission sur votre disque dur en cliquant sur « Save WP File » ou « Load WP Files »dans le menu qui apparait en faisant un clique droit sur la carte.
Auto grid
Mission Planner peut créer une mission pour vous, ce qui est surtout utile pour les missions de cartographie, où l’aéronef de se déplacera en zigzag pour prendre des photos.
Pour ce faire, sélectionnez « polygone » dans le menu clique-droit et dessinez un carré autour de la zone que vous désirez cartographier. Cliquez ensuite dans « Auto WP » puis « Grid ». Suivez ensuite les instructions de la boite de dialogue pour choisir l’altitude et l’espacement. Mission Planner créera une mission qui ressemblera à ça :
Comment mettre la carte en cache
Depuis la version 3.0, APM:Copter dispose de quatres failsafes : commande des gaz, batterie et station de contrôle. Seul le failsafe GPS est activé par défaut.
Failsafe Batterie
S’il est activé est configuré correctement le failsafe batterie se déclenchera si :
Le voltage de la batterie est bas pendant plus de 10 secondes.
L’estimation du courant déja consommé dépasse la capacité configurée de la batterie (voir la page sur la configuration du module d’alimentation).
Quand le failsafe batterie est déclenché, il provoque l’une des actions suivantes :
Désarmement des moteurs, si vous l’aéronef est en mode “Stabilize” ou “Acro” est que les gaz sont à zéro.
RTL, si le GPS est “locké”, que l’aéronef est en mode “Auto” et qu’il se trouve a plus de 2 mètres du point “Home”.
LAND, dans tout les autres cas.
Configurer le failsafe batterie.
Il faut d’abord configurer le module d’alimentation (comme expliqué ici), ainsi que la capacité de la batterie si vous utilisez un contrôleur de courant.
Sur la page “Initial Setup” > “Mandatory Hardware” > “Failsafe”, cocher la case “Battery Failsafe” et renseigner le niveau de batterie auquel vous désirez que le failsafe batterie déclenche un RTL ou un LAND.
Failsafe GPS
Le failsafe GPS est activé par défaut, vous pouvez le désactiver avec “Mission Planner” dans la liste “Standard Parameters” en affectant au paramètre FS_GPS_ENABLE, la valeur 0 (désactivé), 1 (Land) ou 2 (passer en mode de vol “AltHold”).
Dans un mode de vol nécessitant le GPS (Auto, Guided, Loiter, RTL, Circle, Position ou Drift) si le GPS perd son “lock” ou subit un “glitch” (erreur) pendant plus de 5 secondes, il tentera alors d’atterrir (ou de passer en mode “AltHold” si le paramètre “FS_GPS_ENABLE” est égal à 2).
Failsafe station de contrôle (GCS Failsafe)
Dans la liste “Advanced Parameters” de “Mission Planner” vous pouvez affecter au paramètre “FS_GCS_ENABLE” la valeure :
0 pour désactiver le failsafe GCS
1 pour que l’aéronef passe en mode RTL en cas de perte de liaison avec la station de contrôle.
2 pour que l’aéronef passe en mode RTL à moins qu’il soit en mode “Auto” auquel cas il continuera sa mission.
Si vous utilisez la station de contrôle pour piloter l’aéronef (par exemple en utilisant une manette de jeux vidéo connectée à l’ordinateur) puis que l’aéronef perd la liasion avec la station de contrôle pendant au moins 5 secondes, la procédure suivante sera déclenchée :
Désarmement des moteurs – si l’aéronef est en mode “Stabilize” ou “Acro” est que la commande des gaz est à zéro.
RTL – Si le GPS a un “lock” et que l’aéronef se trouve à moins de 2 mètres du point “Home”.
LAND – Si le GPS n’a pas de “lock” ou que l’aéronef se trouve à moins de 2 mètres du point “Home”.
Poursuite de la mission – Si l’aéronef est en mode “Auto” est que le paramètre “FS_GCS_ENABLE” est égale à 2 (Enabled_continue_in_auto_mode).
Si le failsafe GCS se réinitialise (lors de la reprise de la liaison avec la station de contrôle), l’aéronef conservera son mode de vol. Il ne repassera pas automatiquement au mode de vol dans lequel il se trouvait avant le déclenchement du failsafe. Par exemple : si vous volez en mode “Stabilize”, que le failsafe se déclenche et provoque l’activation du mode RTL ou LAND, vous devrez repasser en mode “Stabilize” à l’aide de l’interrupteur “mode de vol” de la télécommande pour reprendre le contrôle de l’aéronef.
Remarque : Les paramètres des différents failsafe (batterie, GPS et GCS) peuvent aussi être lus ou configurés dans la liste “Advanced Parameters”.
Visualize all those mysterious electronic signals with an oscilloscope!
Learn how to build and use a super simple $30 oscilloscope perfect for electronics hobbyist applications. It’s also a great way to get started using some of the fancier oscilloscopes!
Every oscilloscope has a window that displays the voltage output of your signal. On every display, the y-axis is voltage,and the x-axis is time.
You can zoom in and out of the display grid by adjusting the « Volts per division »* or « Seconds per division ».
On this oscilloscope, the voltage adjustment switches are on the left side (bottom two switches), and they let you zoom out to as much as 5 Volts (« V ») per division, and zoom in to 10 mV per division.
Adjust the time scale using the « + » and « – » buttons on the right side.**
* »Per division » means the size of the squares, e.g. 1V per division means that each square is 1V in height, 1 second per division means that each square is 1 second wide.
** Be sure that the time scale is selected (will be highlighted with a box around it — this is the default selected setting, change settings using the « sel » button, described in more detail in the next section.
This oscilloscope has all the expected features of larger, more expensive ‘scopes, and also is a great introduction to some of the more complex versions.
On the left side, the top switch allows you to choose between a ground signal, a DC signal, and an AC signal. On the right side of the oscilloscope are four buttons:
1. The « ok » button (very top button): Pushing it once takes a snapshot of the screen, which can be saved to the oscilloscope. Holding this button down displays key numeric values about your signal, like the maximum and minimum voltage, signal frequency, etc.
2. The « + » button: Similar to an up arrow key, pushing this button allows you to sort through options.
3. The « – » button: Same as the + button, but, you know, scrolls down
4. The « Sel » button: Pushing this button allows you to select different features (described in order):
Oscilloscope triggers cause the oscilloscope to display a signal. Triggers are set at a specific value, or « trigger level, » along a specified direction, or « trigger slope » (more info below).
The trigger helps to display the exact electrical signal that you want, so that you get a stable display and measurement. In this ‘scope, the trigger is set on the right side of the display and the LED at the bottom flashes when the trigger is detected.
The simple oscilloscope in this tutorial has three trigger modes that you can switch between using the « + » and « – » buttons:
More on Trigger Level and Trigger Slope!
The Trigger Level is a set, internal voltage that is compared to the signal, or input, voltage. The oscilloscope triggers when the signal voltage is equal to the trigger voltage. If an electronic signal rises and falls, then the trigger would happen twice: once when the signal is rising and again when the signal is falling. The trigger slope lets you choose which voltage (rising or falling) to trigger on.
Now, to see the electrical signals at work in the world around you, connect the black lead to ground, and the red lead to the part of the circuit that you want to measure the voltage.
For example, if you want to measure the voltage output of a sensor, like the capacitor in the photo to the right, youwant to connect the red probe after the sensor.
You may also want to calibrate your scope using the on-board signal. See the datasheet for more info.
The an oscilloscope kit in this tutorial takes about 2 -3 hours to assemble (instructions here), but is definitely worth it because many reasons! Here are a few: It’s a great way to learn circuit components, get familiar with schematics, and practice soldering (and de-soldering….). And, honestly, it’s pretty relaxing.
Once you’ve got the ‘scope assembled, it needs 9V and about 0.1A. There are two power ports: a barrel jack and a male JST connector. You can use a 9V battery with the barrel jack (OMG it’s portable!), or a power supply with the JST connector.
The exposed wire on the top of the oscilloscope is a square wave signal to help you calibrate the signal (see thedatasheet for more info).
Be sure to use less than 12V or you risk heating up the board and possibly damaging it (don’t let the black smoke out!).
Now you know all the basics to connect your oscilloscope to sensors, your tongue, and other low power sources to watch the wonderful world of electricity at work!
Please leave a comment in the tutorial if you have any questions or would like more info about the oscilloscope kit. Now go forth and explore all that electricity! 😀
Dans Mission Planner vous pouvez créer des missions en cliquant simplement dans l’éditeur de waypoints développé par Michael Oborne.
Remarque : Ce guide explique comment utiliser l’outil pour APM:Copter mais est tout à fait applicable à APM:Plane et APM:Rover, bien que le contrôle de l’altitude soit très limité pour APM:Rover.
Il est primordial d’avoir un « lock » GPS avant d’armer afin de pouvoir utiliser les modes de vol RTL (Return To Launch/retour au point de départ), Loiter (Musarder), Auto ou n’importe quel mode qui nécessite l’utilisation du GPS.
Un fichier mission peut paraître un peu intimidant au début à cause de toutes les différentes commandes et actions mais la plupart des utilisateurs en utilisent seulement une ptite partie. Les paramètres les plus utilisés sont :
Remarque : DO_xxx commands doivent être placées entre deux waypoints. Si vous préferez qu’une commande DO_ apparaisse à la fin d’une mission, il faudra alors placer un « faux » waypoint après la commande DO_XXX. Par exemple :
WAYPOINT_1
DO_SET_HOME
WAYPOINT_2
La position « Home » sera configurée au WAYPOINT #0.
Vous trouverez des informations sur le décollage et atterrissage automatiques <a href= »??? »>ici</a>.
Pour APM:Copter la position home est définie à la postion ou l’aéronef à été armé.
Donc si vous effectuez un RTL avec APM:Copter, l’aéronef retournera à la position ou il a été armé. Il est donc désirable d’armer l’aéronef à la position à laquelle on souhaite le voir revenir.
Pour APM:Plane, la position « Home » est la position à laquelle le GPS s’est « locké ».
Donc si vous efectuez un RTL avec APM:Plane, l’aéronef retournera à la position à laquelle le « lock » GPS a eu lieu. Par conséquent, il est souhaitable de mettre sous tension l’avion à l’endroit ou l’on souhaite le voir revenir.
Ci-dessus, l’écran principal de Mission Planner, on y voit le HUD (Head Up Display / affichage tête haute). Si vous êtes connecté par télémétrie, le HUD affiche en temps réel les informations transmises par l’APM.
Astuces :
L’une des fonctionnalités la plus utilisée des aéronefs télépilotés professionnel et le contrôle “point-and-click” / “pointer-et-cliquer” en temps réel. Plutôt que de planifier les missions à l’avance ou de voler “manuellement”, l’opérateur peut simplement cliquer sur la carte et dire à l’aéronef de se rendre à ce point immédiatement.
Cette fonctionnalité est désormais implémentée dans Mission Planner. Sur la carte, dans l’onglet “Flight Data”, faites un clique droit sur la carte, puis cliquez sur “Fly To Here”. L’aéronef se rendra à la position désignée et entrera en mode “Loiter” lorsqu’il l’aura atteint. Ce mode de vol est dit “Guidé”. D’autres commande viendront bientôt completer ce mode de vol prochainement.
Remarque : Le mode “Guided” / “Guidé” est un mode de vol séparé. Si vous l’activez, il restera ce mode jusqu’a ce que vous fassiez quelque chose pour en sortir. Donc si vous cliquez sur “Fly To Here”, l’aéronef sera en “Loiter” au waypoint “guidé” jusqu’a ce que vous lui disiez de faire autre chose. Par faire autre chose on entend : aller à un autre waypoint en mode guidé ou changer le mode vol. Si vous passez en mode de vol “Auto”, la mission reprendra là où elle s’est arrêtée.
Si nous croulons derrière les offres des opérateurs qui promettent des débits de plusieurs centaines de Mbps(mégabits par seconde), ce n’est pas pour autant que nos connexions à Internet sont les plus rapides. Bien au contraire. Dans son dernier rapport, la société américaine Akamai évalue la vitesse de connexion dans plus de 200 pays au premier trimestre 2016. Au niveau mondial, la moyenne s’élève à 6,3 Mbps. Une hausse de 23% depuis l’an dernier. La Corée du Sud domine le classement, suivie par la Norvège et la Suède. Tous dépassent les 20 Mbps. En queue de peloton, on retrouve le Venezuela avec 1,9 Mbps.
Mais si la fibrecontinue à se déployer dans l’Hexagone, nous sommes encore à la traîne, notamment par rapport à nos voisins. Avec une moyenne de 9,9 Mbps, la France n’arrive qu’à la 45ème place mondiale, et à la 27ème place européenne – sur 31. Seuls l’Italie, la Grèce, la Croatie et Chypre font moins bien.
Par ailleurs, les moyennes de vitesses maximales de connexion sont également calculées, donnant une bonne idée des capacités des réseaux dans les différents pays. Selon ce critère, le classement est largement dominé par l’Asie avec Singapour, Hong Kong et l’Indonésie comme trio de tête. Bien loin de ces bons élèves, la France – au 61ème rang mondial – est le seul pays du Vieux Continent à être en recul (-5,1%) par rapport à la fin 2015, avec 41 Mbps. C’est deux fois moins que la Roumanie. Par ailleurs, 19% de la population française dispose toujours d’un débit inférieur à 4 Mbps (le plus mauvais chiffre européen), contre seulement 3% en Bulgarie.
Les vitesses de connexion sur mobile sont également analysées par Akamai. Dans ce domaine, c’est le Royaume-Uni qui s’offre la tête du classement, avec une moyenne de 27,9 Mbps. La France plafonne à 11,5 Mbps, derrière des pays comme l’Espagne ou la Slovaquie, mais loin devant les Etats-unis (5,1 Mbps). L’Algérie ferme la marche avec une vitesse moyenne de 2,2 Mbps.
Ce rapport n’est pas le seul à placer la France parmi les moins efficaces en matière de vitesse de connexion. Chaque mois, le site Netflix publie son Speed Index, qui classe le temps de chargement de ses contenus selon les pays. En mai 2016, la France pointait à la 14ème place, sur les 17 pays européens où le service est accessible.
nouveau projet, un biped pour le moment que les jambes, ensuite si tout se passe bien, on fera le tronc avec la tète du NAO 🙂 les servos sont des MG996R, il sera équipé d’une SSC32 + botboarduino et manette PS2.
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Source : 2015-04-26 : Support et fourches standards pour servos type MG995 ou MG996R pour montages robotiques
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Il existe des supports ainsi que des fourches métalliques, disponibles dans le commerce.
Toutefois, le coût est non négligeable leur assemblage entre eux nécessite souvent une pièce supplémentaire. J’ai choisi d’en faire une version imprimée 3D, plus légère et personnalisable à volonté. |
Ci-dessous :
– le modèle de support que j’ai créé sous OpenScad,
– un servo MG996R monté dans le prototype imprimé 3D à côté d’une support du commerce en aluminium.
Ci-dessous :
– le modèle de fourche créé également sous OpenScad,
– les ébauches dessinées pour aider à la modélisation, avec les pièces imprimées 3D (la fourche était ici dans une version prototype non arrondie aux extrémités).
Ci- dessous : la version « avec angle d’inclinaison » de la fourche.
Le fichier OpenScad est paramétrique : l’angle d’inclinaison peut être modifié (ainsi que d’autres cotes telles que l’épaisseur, les largeur profondeur et hauteur de la fourche).
Ci-dessous : un exemple de montage comprenant deux servos MG996R montés chacun dans un support « standard » et reliés entre eux par une fourche.
L’axe de la rotation de la fourche est fixée
– d’un coté sur l’axe d’un servo avec un roulement épaulé opposé,
– de l’autre côté sur la tranche du support de servo.
J’ai placé les fichiers OpenScad et STL en téléchargement sur Thingiverse.
Ces éléments standards permettront peut-être d’assembler Gilbert 300, le successeur de Gilbert 200…
