PLANNIFIER UNE MISSION APM:COPTER AVEC DES WAYPOINTS ET DES ÉVÈNEMENTS

Dans Mission Planner vous pouvez créer des missions en cliquant simplement dans l’éditeur de waypoints développé par Michael Oborne.

Remarque : Ce guide explique comment utiliser l’outil pour APM:Copter mais est tout à fait applicable à APM:Plane et APM:Rover, bien que le contrôle de l’altitude soit très limité pour APM:Rover.

Il est primordial d’avoir un « lock » GPS avant d’armer afin de pouvoir utiliser les modes de vol RTL (Return To Launch/retour au point de départ), Loiter (Musarder), Auto ou n’importe quel mode qui nécessite l’utilisation du GPS.

COMMANDE DE WAYPOINTS BASIQUES

Un fichier mission peut paraître un peu intimidant au début à cause de toutes les différentes commandes et actions mais la plupart des utilisateurs en utilisent seulement une ptite partie. Les paramètres les plus utilisés sont :

  • WAYPOINT : alt, lat, long
  • TAKEOFF : target altitude
  • LAND : lat, lon

Remarque : DO_xxx commands doivent être placées entre deux waypoints. Si vous préferez qu’une commande DO_ apparaisse à la fin d’une mission, il faudra alors placer un « faux » waypoint après la commande DO_XXX. Par exemple :

WAYPOINT_1
DO_SET_HOME
WAYPOINT_2

La position « Home » sera configurée au WAYPOINT #0.

Vous trouverez des informations sur le décollage et atterrissage automatiques <a href= »??? »>ici</a>.

ASTUCES

  • Mise en cache : Vous pouvez mettre en cache (stocker sur le disque dur) les images de la carte, c’est très pratique si vous désirez aller voler dans un endroit où vous savez que vous n’aurez pas de connexion internet.
  • Grid : Cette fonction vous permet de dessiner un polygone (clique droit) et de créer automatiquement des waypoints dans cette zone. Remarque : cette fonction ne fait pas de « détection d’île », par exemple, si vous dessinez un petit polygone dans un autre polygone plus grand, le petit, à l’intérieur ne sera pas pris en compte (plus d’informations <a href= »??? »>ici</a>. Dans le cas d’un polygone qui revient sur lui-même (comme la lettre U), la partie ouverte (le milieu du U) sera incluse.
  • Pour définir la position « Home » à la position actuelle, il suffit de cliquer sur « Home Location » au-dessus de l’endroit ou vous pouvez entrer des coordonnées, en bas à gauche de l’écran « Flight Plan ».
  • Vous pouvez mesurer la distance entre deux waypoints en faisant un clique droit sur un des deux waypoints puis un clique sur « Measure Distance ». Répétez l’opération pour le deuxième waypoint. Une boîte de dialogue apparaît et affiche la distance entre les deux points.

DÉFINIR LA POSITION « HOME »

Pour APM:Copter la position home est définie à la postion ou l’aéronef à été armé.
Donc si vous effectuez un RTL avec APM:Copter, l’aéronef retournera à la position ou il a été armé. Il est donc désirable d’armer l’aéronef à la position à laquelle on souhaite le voir revenir.

Pour APM:Plane, la position « Home » est la position à laquelle le GPS s’est « locké ».
Donc si vous efectuez un RTL avec APM:Plane, l’aéronef retournera à la position à laquelle le « lock » GPS a eu lieu. Par conséquent, il est souhaitable de mettre sous tension l’avion à l’endroit ou l’on souhaite le voir revenir.

VIDÉO : CRÉER ET SAUVEGARDER UNE MISSION MULTI-WAYPOINTS

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